Eén van de basisregels van de defensieve kasteelbouw is dat men de vesting steeds op het hoogste punt moet bouwen, zodat het hoogtevoordeel optimaal wordt uitgebuit. Crupet breekt echter onverschrokken én ongestraft deze regel. Hoewel er in de buurt ruim voldoende hoge punten aanwezig zijn, werd in de modderige grachten van het laagste punt van de hele streek immers een extra troef gevonden.

In de dertiende -mogelijks zelfs al de twaalfde- eeuw werd middenin de drassige zone een grote vierkante donjon uit grote blokken kalksteen opgetrokken. Het bouwsel is vandaag nog steeds de basis van het huidige hoofdgebouw en zou de bevolking beschermen tegen allerlei aanvallen.

Vanaf 1289 zou het eigendom geweest zijn van Auvin van Welling. Het eigendom wordt bevestigd in een akte uit 1304 van het Luikse Sint-Lambrechtskapittel die het heeft over het 'mannoir de Cripeit' en dezelfde Auvin als eigenaar aanduidt. De familie Auvin zou tot het einde 14^e/begin 15^e eeuw eigenaar blijven van het domein.

Bij het overlijden van Thomas van Welling -die eigenaar werd in 1474- in 1498 wordt het kasteel geëerd door diens weduwe, Johanna van Moley. Zij draagt Crupet echter in 1510 over aan Gilles de le Loye.

Gilles' dochter, Anne, trouwt in 1537 met Johan van Carondelet, Heer van Solre-sur-Sambre. Wanneer zij in 1549 overlijdt, laat ze haar man o.a. het kasteel van Crupet en 2 zonen, Willem en Johan, na.

Bij het overlijden van vader Johan in 1568 erft Willem het kasteel. De defensieve rol van kastelen is intussen grotendeels uitgespeeld en onder impuls van Willem en zijn vrouw wordt het kasteel gemoderniseerd. Met respect voor het verleden voert het echtpaar enkele vrij belangrijke veranderingen door opdat de logge donjon, die slechts in tijden van gevaar slechts een veilig onderkomen moest bieden, wordt omgetoverd tot een comfortabele kasteelhoeve: ramen worden geplaatst voor extra licht, het gebouw wordt verhoogd met de nu typerende uitspringende torenomloop en vlak naast de ingang wordt een ronde hoektoren geplaatst die de hogere verdiepingen met een trap bereikbaar maakt. Tot dan toe waren deze immers vanuit verdedigingsoogpunt slechts bereikbaar met (ophaalbare) ladders. Door de loggia worden ook de kruisramen aan de zuidgevel enigszins aan het zicht onttrokken. Volgens de plaatselijke roddels werd dit bewust gedaan, omdat de kasteelheer er zijn goudstukken zou bewaren. De werkelijke motieven waren waarschijnlijk van heel andere aard. De aan het oog onttrokken ruimten waren immers ingericht als toilet.

De Carondelets waren landbouwers. Willem bouwt het domein dan ook verder uit als boerderij en trekt verscheidene stallen en scheuren op rond het kasteel. Met uitzondering van de hoeven is de huidige toestand nog steeds diegene die Willem optrok. Wanneer hij in 1607 kinderloos sterft gaat alles over naar zijn broer Johan.

Johan sterft reeds twee jaar later en het domein wordt geërfd door diens zoon Willem. Net als zijn gelijknamige nonkel sterft deze Willem zonder rechtstreekse erfgenamen. Zijn zuster Françoise-Hubertine van Carondelet wordt dame van Solre-sur-Sambre, Wavremont en Crupet. Door haar huwelijk met Maximiliaan de Mérode in 1629 komt het in het bezit van de familie Mérode die eeuwen  in bezit zal houden tot het in de 19^e eeuw bezit wordt van de Markiezen van Boëssière.

Markies Gaëtan de la Boëssière de Thiennes verkoopt het kasteel van Crupet echter in 1924 aan architect Adrien Blomme. Door zijn inbreng wordt het kasteel volledig bewoonbaar gemaakt. Het domein wordt nog steeds beheerd door zijn nakomelingen.

Vandaag is het kasteel niet alleen populair bij bezoekers van kastelen. Ook Lego- en miniatuurbouwers hebben het kasteel ontdekt en bouwen het op diverse manieren na.

Locatie

Het kasteel in De Rode Ridder

Het kasteel van Crupet wordt niet bij naam genoemd.

In De Slangegod worden twee foto's van het kasteel gebruikt als decor voor een commanderij van de tempeliers te Nimes.